本发明公开了一种临近空间无人飞行器，充气艇身内充氦气，太阳能机翼安装在艇身前端，能够绕翼根的转轴相对平直位置作-45°～80°的转动，并可以在-45°，0°和80°三个位置锁死；太阳能机翼上安装有多组螺旋桨，充气艇身安装了两组可倾转的推力螺旋桨和两组推力定向的辅助螺旋桨，太阳能机翼和充气艇身上表面布有太阳能电池板；充气艇身分为前中后三个部分，其中后段为软式结构，中段为半硬式结构，前段为任务载荷舱。本发明能够解决太阳能无人机起降场地要求高，有效载荷不足，起降过程低空飞行安全性等问题，同时达到较高的飞行高度，改善其悬停姿态和航迹控制性能，增强太阳能吸收和储存能力保证其留空时间。