本发明公开了一种特种机器人机械臂遥控系统，包括：遥控操作盒本体、遥控装置及位移传感器，所述的遥控装置活动连接在所述的遥控操作盒本体上，所述的位移传感器与所述的遥控操作盒本体内的AD采集电路板相连，所述的位移传感器设于所述的遥控装置上。使用时，操作者控制遥控装置的机械臂，AD采集电路板采集安装于遥控装置各关节的位移传感器的数据，获得机器人本体机械臂各个关节运动的预期运动数据，再通过与操作盒计算机相连的无线通讯模块传递给机器人的本体以达到遥控操作的目的。本发明，可以让特种机器人的本体机械手臂更灵活更直接的被控制，操作人员学习操控的时间更短。