本发明提供了一种基于车车协同的主动换道避撞控制方法与装置，用于智能交通/汽车主动安全控制技术领域。装置包括车车通讯单元、测距传感器、三轴加速度传感器、车速传感器、电子控制单元、ESP控制单元、驾驶员辅助操作单元、尾灯控制单元和车内告警单元。通过车车通讯设备获取周围车辆信息，确定本车与同侧车道及旁侧车道前车的安全距离，然后判断当前本车是否满足协同换道避撞条件，如果满足，则计算本车的期望侧向、纵向加速度，进行本车方向与速度控制，如果不满足，进行换道危险警示。本发明实现了主动换道避撞控制，可避免因紧急刹车而造成的驾驶员安全事故和连追尾事故，避免了人为操作失误，保证了车辆行驶的安全性。