本发明公开了一种汽车线控转向系统的故障诊断系统，采用嵌入式分层架构，包括线控转向控制模块、CAN通讯、CAN诊断通讯、硬件抽象层、故障判断检测模块，I/O驱动及操作系统，线控转向控制模块接收来自CAN通讯、CAN诊断通讯的信号，经过控制策略处理给出相应输出信号，并通过CAN通讯、CAN诊断通讯将信号传递至硬件。本发明提出嵌入式分层架构，有利于减少软件之间的强耦合，有利于进行测试调试，减少开发的时间和成本。