本发明公开了一种基于卫星定位和无线网络通讯的双起重机的协调控制系统，主要应用于大型桥箱梁的起降与搬运，该协调控制系统分别设在主轮式起重机和从轮式起重机上，所述主轮式起重机上的协调控制系统包括有主起重机车载控制中心(1-1)、第一无线通讯模块(1-2)、第一GPS接收机(1-3)、第二GPS接收机(1-4)、第一无线接收模块(1-5)；所述从轮式起重机上的协调控制系统包括有从起重机车载控制中心(2-1)、第二无线通讯模块(2-2)、第三GPS接收机(2-3)、第四GPS接收机(2-4)、第二无线接收模块(2-5)；该协调控制系统通过全球定位系统定位两台起重机的坐标位置，并结合起重机工作时的车速、行走模式和载荷等信息，通过嵌入式控制器计算判断两台起重机的位姿、偏航等信息确定主起重机和从起重机的控制信号，分别通过其总线接口送到主起重机车载控制中心(1-1)和通过无线通讯模块(1-2)、发射与接收天线发送到第二无线通讯模块(2-2)及所连接的从起重机车载控制中心(2-1)，从而实现对两台起重机运行的行走和升降的同步协调控制。