一种多种外部干扰下的带有机械弹性储能的永磁电动机组控制方法，所述永磁电动机组包括永磁同步电机、齿轮变速箱和用作机械弹性储能的涡簧箱，所述控制方法首先建立包含永磁同步电机、齿轮变速箱和涡簧箱的永磁电动机组的全系统数学模型，然后针对多类不同的非谐波周期有界的非线性外部扰动，设计非线性内模方程及状态反馈控制器。本发明设计了不同的非线性内模方程；在标称系统控制律的基础上，设计了状态反馈控制器。试验结果表明，不同的非线性干扰输入均能被完全抑制，设计的状态反馈控制器使闭环系统能够很快地跟踪参考信号，并保证在多类外部干扰下永磁电动机组输出的角速度保证基本稳定，实现了机组的高精度伺服控制。