本发明属于机器人焊接技术领域，具体来说是一种用于大型精密设备焊接的自主移动式抖动热丝TIG焊机器人系统，包括机器人本体、控制系统和抖动热丝TIG焊接系统，机器人本体包括爬行机构和操作机构；控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱和机器人主控系统；抖动热丝TIG焊接系统包括抖动热丝TIG焊枪、抖动热丝TIG焊接电源、送丝机、保护气和焊接冷却系统。本发明的优点在于爬行机构系统采用接触式磁轮吸附和非接触式间隙吸附的复合方式以及三轮全驱动式移动方式，机器人可在大型钢结构表面全位置自主灵活移动、可靠吸附并实施抖动热丝TIG全位置焊接作业，系统综合性能好。