一种空间在轨服务机器人的自适应指爪机构，由自适应指爪、电机及其传动机构和基座部分组成；自适应指爪用于实现在轨捕获目标物的功能；电机及其传动机构用于传递力矩，电机提供主动力矩；支撑部分用于保持系统各部分的相对位置；本发明具有自适应性，可以根据目标物的形状自适应的选择抓取模式，通用性强；指爪机构具有自稳定性，接触目标物后，由于采用具有被动调节力矩作用的扭转弹簧，使后抓取过程趋于自稳定；机构采用单电机与扭转弹簧结合的主被动复合驱动设计，简化了控制策略，可有效缓冲冲击载荷；应用于空间在轨服务机器人，极大地提高了执行任务的效率。