一种基于虚实力融合的遥操作机器人力觉临场感实现方法，操作者通过主机器人产生主边位置信号x_m，主边位置信号x_m进入通讯时延环境，延时后形成从边位置信号x_s，从边位置信号x_s再进入从机器人，作为从机器人的输入。从机器人输出环境位置信号x_e作用于环境，同时，环境提供给从机器人环境反作用力f_e，从机器人根据环境反作用力f_e输出从边力信号f_s，进入通讯时延环节进行延迟后，输出主边力信号f_m，主边力信号f_m再进入低通滤波器，输出低频力信号f_mwL。主边位置信号x_m的另一路进入虚拟环境，虚拟环境的模型为输出虚拟力信号f_v，虚拟力信号f_v再进入高通滤波器进行处理，高通滤波器输出高频力信号f_vωH。此高频力信号f_vωH与低频力信号f_mwL进行叠加，形成新的主边力信号f_mn，此信号作用主机器人。