本发明公开了一种适用于旋翼无人机的地面控制系统，该地面控制系统包括PC机(4)、实时姿态控制器(2)、SPI通讯采集器(3)和驱动器(1)。驱动器(1)一方面接收实时姿态控制器(2)输出的运动指令Din，另一方面依据所述运动指令Din分别输出电机控制信号D2驱动电机(12)运动、第A路舵机信号DA驱动A舵机(13)运动、第B路舵机信号DB驱动B舵机(14)运动、第C路舵机信号DC驱动C舵机(15)运动、第D路舵机信号DD驱动D舵机(16)运动；SPI通讯采集器(3)一方面采集旋翼无人机上惯性测量单元(11)测量得到的参数信息D1，另一方面输出旋翼无人机的三个自由度的线加速度信号α和角速度信号ω给实时姿态控制器(2)；PC机(4)通过TCP/IP协议与实时姿态控制器(2)进行通信，为操控者提供了友好的人机界面。