一种微小型动态载体姿态测量装置，属于信号测量、导航技术领域，其特点在于体积小、重量轻、适用于高动态环境，可用在飞行器、车辆、船舶或其他载体的姿态测量；该装置包括3轴速率陀螺、3轴磁场计、单轴加速度计、温度传感器、模数转换电路、微处理器和存储器、串行通讯接口，以及相应软件测量方法；3轴速率陀螺等输出连接模数转换电路的输入端，模数转换电路的控制信号、数据信号分别与微处理器和存储器对应端相连；微处理器、存储器输出端与串口通讯单元相连。将该测量装置与飞行器固连，初始化，采集传感器信号，补偿、标定、更新状态变量，计算并输出当前姿态角。该发明对传感器性能要求不高，姿态测量精度较高，特别是适用动态姿态测量。