本发明公开了一种基于分布式多智能体塔群防碰撞系统的控制方法，步骤包括：步骤1：在塔群的每个塔机上都设置一个子Agent，子Agent之间进行联网；步骤2：分布式塔群多智能体采用并行工作模式，其中的子Agent实现单机功能，通过信息采集模块、功能决策模块及输出控制模块，分别实现本塔机的信息采集、功能决策及输出控制；步骤3：按照预先设定在子Agent的通讯模块内的通讯协议，实现子Agent之间的分时调度控制。本发明的系统控制方法，塔群塔机之间的通讯顺畅，防碰计算实时性好，控制过程可靠，各个塔机运行安全顺利。