一种具有双向无线通讯功能，解决了传统GPS导航单向通讯和依赖电信地面基础设施双向通讯的局限性的卫星导航农机自行走控制系统。技术方案是：其特征是由嵌入式服务器(10)、CAN总线接口单元(14)和GPIO总线接口单元(15)组成，所述的嵌入式服务器(10)通过外扩有线控制总线(13)分别与CAN总线接口单元(14)和GPIO总线接口单元(15)连接。本发明还公开了卫星导航农机自行走控制系统的控制方法。