未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法，属于智能机器人系统领域。包括以下步骤：1)为多个机器人规划满足通讯距离约束的局部目标点；2)规划由机器人当前位置到局部目标点之间的运动轨迹，即轨迹规划。本发明的有益效果为：不仅考虑了线速度的因素，而且充分考虑到角速度对规划时间的影响。在不改变机器人初始姿态角的情况下，通过计算合理的线速度保持多个机器人运动时间的同步，并通过求解微分方程，计算机器人的运动轨迹，保证所有机器人的角速度控制输入连续，避免了每个机器人原地转弯而产生的额外时间，保证多个机器人可同时到达目标点。本发明提出的增量栅格聚类方法，既保持聚类的性质又提高了计算性能。