本发明提供了一种能量回收液压系统，包括液压马达、第一电磁阀、第二电磁阀、第一换向阀、液控阀、多个蓄能器、液压泵、第一单向阀、第二单向阀和控制器，其中，液压马达的第一油口和第二油口均通过液控阀连接至多个蓄能器，在制动时，液压马达提供的压力油通过液控阀注入多个蓄能器。能量回收液压系统采用多个蓄能器逐级存储能量，能量回收率高、回收范围广；在回收能量较低时，也能充分利用所回收的能量；能量释放过程，当蓄能器中压力低于一定值时，将剩下的油液作为液压泵进油，解决了蓄能器压力较低时能量较难利用的问题；实施简单、方便，成本低。本发明还提供了包括上述能量回收液压系统的工程机械。