本发明涉及一种四足机器人仿生弹性脊柱机构，该机构在脊柱转动关节上安装两个左右对称的扭簧，此时脊柱关节的转动与扭簧的弯曲约束在一起，扭簧随着脊柱关节的弯曲发生形变产生反方向扭矩并储存弹性势能，在脊柱的两端连接一个气动肌腱，通过气动肌腱的主动伸缩来控制脊柱关节的转动，调整气动肌腱的伸缩速度可以改变弹性脊柱整体的弹性系数，同时气动肌腱本身的弹性也可辅助储能并约束脊柱关节的运动范围，仿生弹性脊柱可以有效增强四足机器人的运动能力，提高能量的利用效率。