一种非调和谐波干扰下的带有机械弹性储能的永磁电动机组控制方法，所述永磁电动机组包括永磁同步电机、齿轮变速箱和用作机械弹性储能的涡簧箱，所述控制方法首先建立包含永磁同步电机、齿轮变速箱和涡簧箱的永磁电动机组的全系统数学模型，然后针对由非线性外部系统产生的非线性扰动，设计非线性内模方程和状态反馈控制器。本发明基于外部干扰的类型特征进行非线性内模设计；在标称系统控制律的基础上，根据构建的内模方程进行了状态反馈控制器的设计。试验结果表明，设计的状态反馈控制器能够保证在多类外部干扰下使永磁电动机组输出的角速度保证基本稳定，并使闭环系统能够很快地跟踪参考信号，实现了机组的高精度伺服控制。