一种医疗器械技术领域的用于胃肠道机器人的微型钳位机构，包括：挡板组件以及设置于其内部的磁条组件、机械臂组件和转子组件，其中：挡板组件和磁条组件构成腔体，转子组件位于腔体的内部，机械臂组件活动设置于腔体的外部且与挡板组件相连，以实现沿轴向的往复旋转。本发明通过控制线圈通电方向就能实现胃肠道机器人在胃肠道环境下的有效钳位，体积小、结构简单、控制简单、成本低、性能可靠、响应速度快，输出的力矩较大。本发明可安装在胃肠道机器人两端，使胃肠道机器人在胃肠道内有效运动，同时可使胃肠道机器人小型化，提高胃肠道机器人的空间利用率。