本发明公开了一种基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，包括大型起重船、精定位缓冲系统、固定机构和塔基平台。起重船漂浮在海面上，起重船升降系统与起重船的平移系统转动连接，起重船通过钢丝绳来控制风机位置。精定位缓冲系统的每个六维智能机械腿上端铰接平板与固定桁架固定连接，固定平板下端与圆柱销铰接，圆柱销与小圆柱固定连接。小圆柱与定位圆柱1同心。本发明采用六个并联的六维智能机械腿来实现风机塔筒的定位，并且采用视频传感器来控制风机塔筒的位置，从而实现了在起重船配合下，风机塔筒的快速、准确安装，避免了安装过程中的碰撞，大大节省了时间和安装成本。