本发明提供一种后置自适应方管三面清扫机器人，其特征在于：两电机支架套装在底盘前端两侧的连接耳上，两电机支架朝前的外圆上固定有红外传感器，两个行进电机固定在电机支架上，行进电机向下伸出的轴端装有驱动轮，T形底盘短边和长边中部上表面分别固定有行星安装架，下表面装有万向轮，3个行星传动装置分别固定在3个行星安装架上，行星传动装置的主动轴中部空套支承在太阳轮中心处孔内，穿过太阳轮的伸出端通过圆锥齿轮和圆柱齿轮与减速电机连接，花键主轴与主动轴之间、行星花键轴与行星花键套之间均采用花键连接，行星花键轴的伸出端固定有毛刷。本发明清洁效率高、适应管道尺寸变化能力强、转弯灵活。