本发明公开了一种可闭环控制的多功能水中蛇形机器人，主要解决现有水中蛇形机器人不能进行运动姿态调整的问题。其包括蛇头(1)、蛇尾(2)和蛇身(5)，蛇身(5)由多个刚性关节(3)和多个柔性关节(4)交替连接组成；蛇身(5)的两端分别与蛇头和蛇尾相连组成蛇体；蛇头(1)内装摄像头(11)，蛇身(5)内装有舵机(51)、主控制器(52)、电池组模块(53)、十自由度传感器(56)、舵机控制器(57)、太阳能充电模块(58)和电量检测模块(59)；十自由度传感器将实时测得的数据发送给主控制器进行数据融合，主控制器通过舵机控制器控制舵机，以调整蛇体的运动姿态。本发明具有可矫正蛇体的运动姿态、检测蛇体气密性，以及太阳能充电的优点，可用于输油管道检查、钻井平台水下结构检修和军事侦察。