本发明涉及一种禽蛋运输自动定位和包装机器人及其工作方法；禽蛋运输自动定位和包装机器人包括禽蛋运输装置、震动矫正装置、禽蛋包装并联机器人、禽蛋自动包装机器人控制系统。所述的禽蛋运输装置用于收集、存放和传送禽蛋；所述的震动矫正装置用于使传送带上的禽蛋由无序布置状态变成有序布置状态；所述的禽蛋包装并联机器人用于禽蛋的捡拾及装盘；所述的禽蛋自动包装机器人控制系统用于禽蛋坐标的定位控制及并联机器人动作的控制。本发明采用具有定位功能的禽蛋传送带和具有禽蛋捡拾、旋转和定点放置功能的并联机器人及其末端执行器，保证定位精度的同时降低了成本，实现了禽类养殖场自动集蛋装盘包装的操作。