本发明涉及一种汽车油门和制动集成控制系统及控制方法，它具有制动控制和油门控制两大功能。制动控制由集成控制器借助电子真空助力器连接原车制动系统实现；油门控制由集成控制器借助继电器连接油门踏板和发动机实现。集成控制器通过车载CAN总线与上位机进行交流，接收制动和油门指令，并反馈制动和油门状态。制动控制通过集成控制器内置的门限控制算法快速、准确地跟踪制动期望，油门控制通过集成控制器内置的线性计算以及反馈微调跟踪油门期望，同时集成控制器还采用驾驶员控制优先和制动优先协调机制协调制动控制与油门控制的冲突。本发明可以广泛用于自适应巡航、走停巡航、避撞等需要对汽车行车状态进行控制的驾驶员安全智能辅助系统中。