本发明涉及一种手动挡车辆电子驻车系统及其起步控制方法。发动机转速传感器、前进挡位置开关、倒挡位置开关和节气门开度传感器与信号接收模块相连；信号接收模块依次经信号处理模块、电机驱动模块后与左、右后轮驻车执行机构相连；在左、右后轮驻车执行机构中的卡簧片上均安装有与信号接收模块连接的制动状态开关。系统初始化；检测发动机实际转速；检测是否有挂挡；检测节气门开度；检测制动状态开关是否导通：解除电子驻车。本发明取消了离合位置传感器、坡度传感器等元件，降低了成本，提高了离合器摩擦片磨损后控制精度，本发明方法简单实用，判断起步条件时不需要复杂运算和采集大量数据，需要简单的判断就能实现。