本发明公开了一种接触成型聚氨酯或聚脲复合材料构件的制备方法，包括以下步骤：先用异氰酸酯浸渍增强材料，制成A预浸料；然后用多元醇或多元胺浸渍增强材料，制成B预浸料；前述的浸渍过程在干燥环境下进行；浸渍完成后，将A预浸料和B预浸料相互接触，通过对接触后的A预浸料和B预浸料进行反复挤压，使A预浸料和B预浸料中的原料组分充分混合，同时积厚或积束，待原料组分充分反应固化后得到聚氨酯或聚脲复合材料构件。本发明具有低投入、低成本、适用范围广、能耗低、产品性能好等优点。