本发明公开了一种双摆臂式固晶机焊头机构及固晶机，为解决现有产品精度差、效率低等问题而设计。本发明双摆臂式固晶机焊头机构包括旋转运动驱动装置、第一摆臂、第二摆臂、第一直线运动驱动装置、第二直线运动驱动装置、第一吸嘴、以及第二吸嘴。本发明固晶机包括上述的双摆臂式固晶机焊头机构。本发明双摆臂式固晶机焊头机构控制更直接，精度更高，摆臂运动更平稳、更准确，保证高速工作时不会出现偏心运转的情况。本发明固晶机结构合理，取晶、固晶效果好且效率高，适用于各种半导体元件制造工作中。