本发明公开了一种电磁离合式重复折展锁解车轮机构，通过电磁离合器吸合与分离实现车轮的折展运动，即离合器吸合时，内传动轴与外螺纹轴同步转动，铰接在滑动螺母上的复合运动式推座沿轴向和周向做复合运动，与其铰接的轮辐推杆在转动平面内做平面复合运动，进而带动固接在轮缘斜块上的滑动轮辐沿径向移动，以实现车轮径向尺寸的调节；当离合器分离时，电磁离合式重复折展锁解车轮机构的轮毂、轮轴、轮辐、轮缘构成一体化的车轮，车轮处于锁定状态，可驱动车轮转动以实现其行驶功能。本发明能够根据不同地形状况实现车轮径向尺寸大小的有效调节，克服现有移动越障机器人车辆对非结构化复杂地形适应能力较差的缺陷，有效提高车轮的地形适应性。