分布式多电机协同复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、三个电机及减速器、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、锥齿轮系传动机构、三个单向传动机构、主动轮、从动轮、传动件和簧件等。本发明装置采用分散存放的三电机、主动轮、从动轮、传动件、三个单向传动机构、活动套接的中部指段和簧件等综合实现了先耦合抓取与后自适应抓取相结合的复合欠驱动抓取模式；耦合运动时簧件变形小，手指可以自然停留在耦合运动的任一中间位置，能耗小；三个电机协同作用于两个关节，使得手指能够提供较大范围的抓持力；结构紧凑，成本低、控制容易。