本发明提供一种纤维复合材料传动轴的连续拉挤制造方法，包括以下生产步骤：预浸带的制备、模具预成型、固化成型、机械加工；其生产装置，包括纱架、预成型模具、固化成型模具、牵引机构和切割机构，所述纱架和所述预成型模具设有缠绕编织机构，所述缠绕编织机构包括依次设置的集纱板、环向缠绕盘和至少一个以上的编织辊，所述编织辊和预成型模具间还设有红外加热器。本发明无需经过传统的浸胶过程即可直接通过模具拉挤成型传动轴的杆件，再经过切割和胶接即可完成纤维复合材料传动轴生产，降低了纤维复合材料传动轴的生产成本，同时，避免了传统的浸胶过程的含胶量不易控制且浪费大、纤维易损伤等缺点，提高了生产质量。