本发明涉及一种平面两自由度十一杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机，包括吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构，吊臂包括转动臂和伸缩臂，转动臂下端于车架中部铰连，伸缩臂通过滑动副安装于转动臂上，伸缩臂上设置夹紧装置；吊臂伸缩机构设于吊臂前方，包括于伸缩臂两侧对称设置的伸缩四连杆机构和伸缩传动杆，伸缩传动杆的前端铰连伸缩臂，后端与伸缩连杆的一个铰连点形成复合铰链；吊臂升降机构设于吊臂后方，包括于转动臂两侧对称设置的升降四连杆机构和升降传动杆，升降传动杆的前端铰连转动臂，后端与升降连杆的一个铰连点形成复合铰链。本发明具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高等优点。