一种高低频复合驱动六自由度并联运动台，其主要包括目标运动台、基础安装架以及连接目标运动台和基础安装架的六条结构相同的高低频复合驱动分支，每条高低频复合驱动分支包括复合驱动单元和传动支杆，复合驱动单元由包含两个移动副和三个转动副的平面五杆机构组成，其中两个移动副分别为高频低幅驱动器和低频高幅驱动器，可实现高频低幅与低频高幅双重驱动独立输入，复合驱动单元与传动支杆通过万向铰连接。本发明将高低频驱动输入分离，增加系统输出频带宽度与幅值范围，通过双驱动不同输入形式组合，可获得高低频、高低幅多种形式六维运动输出，机构具有较好的环境适应性，应用空间宽广。