本发明提供一种具有封闭式运动学正解的六自由度并联机构及其解析方法，此机构包括静平台、动平台、6组驱动杆和球铰链，其中动平台和静平台属于相似三角平台，三重复合球铰链布置于动平台的一个顶点，二重复合铰链布置于静平台的一个顶点上，其余铰链沿三角平台的边线布置，通过驱动杆将动、静平台相连。该六自由度并联机构具有一组虚拟的驱动杆，简明的、解析形式的运动学正解，明确的工作空间，其运动学运算效率高，有助于机构实现全闭环控制，通过驱动杆的伸缩可实现其动平台的六维连续运动，属并联机器人和并联机床领域。