本发明属于机器人焊接技术领域，具体来说是一种用于等离子MIG复合焊接的自主移动式机器人系统,包括机器人本体、控制系统和等离子MIG复合焊接系统，机器人本体包括爬行机构和操作机构，所述控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱和机器人主控系统；所述等离子MIG复合焊接系统包括数字化MIG焊接电源、等离子电源、送丝机、保护气、等离子焊枪和MIG焊枪。本发明的优点在于等离子MIG复合焊接机器人能够适应大型钢结构的全位置焊缝形式，采用吸附式爬行机构，运动灵活，采用激光焊缝跟踪传感器，具备宏观环境监控及熔池监控系统，在大厚板全位置焊接时能够满足摆动要求、控制要求及运动要求。