本发明公开一种纤维增强复合材料管的连续化成型装置，其包括：芯模，芯模穿设有芯轴；床头箱，床头箱上设有带有卡盘的驱动轴，驱动轴通过卡盘夹持芯轴，驱动芯模转动；纤维缠绕机构包括导丝头、小车、床身及辅助设备，固定有导丝头的小车安装在床身上并能沿所述芯模轴向往复运动；床身与床头箱的距离可调；预浸料卷绕机构包括传动机构、预浸料高度调节机构、预热机构和离型纸收卷装置，传动机构安装在预浸料高度调节机构上并位于芯模的下方，预浸料置于传动机构上并随传动机构运动，同时通过预热机构对预浸料进行加热。本发明可生产出具有纤维缠绕层和预浸料卷绕层的复合材料管，并可完成任意角度纤维铺层的成型。