本发明公开了一种异形轮履带复合行走机构，包括动力装置、档位切换装置和异形轮；动力装置通过档位切换装置与所述异形轮连接；异形轮包括等边三角形的轮毂、安装于轮毂三角处的履带传动齿轮和安装于轮毂中心的驱动齿轮，驱动齿轮与三个履带传动齿轮相互啮合，履带传动齿轮的外圆周上安装与履带传动齿轮啮合的履带。集成圆形车轮和履带行走机构各自优势而又能克服相关缺点，能够适应复杂环境、且机动性好。