一种可数值控制的剪式机构，包括有由多副交叉的剪式支架在端部依次铰接而成的支架单元，还包括有机座、安装在机座上的数控电机和由数控电机驱动的滚珠丝杆，支架单元最下面的那副剪式支架底部的一端作为原点铰接在机座上，另一端铰接在滚珠丝杆的螺母上，这样根据数控电机的行程就可准确算出剪式机构在竖直方向的位移，从而实现剪式机构位移的数值控制，因此本发明的剪式机构的伸缩定位准确，而且比起通过伺服电机驱动的关节式机械臂的剪式机构，它的伸缩比大；另外将本发明的剪式机构通过串联、并联或串并联方式复合成的剪式机构驱动系统可以大大提高剪式机构的载荷能力和平稳性。