本发明创造提供一种轻便型内窥镜机械夹持机构，包括底盘、水平旋转机构和升降俯仰机构。通过对三个自由度的调节，可确保被加持内窥镜实现水平旋转、升降和俯仰摆动动作。本发明创造的有益效果是，完全替代人工夹持内窥镜操作，同时所述的俯仰机构和垂直升降机构位于水平机构边缘，节省了更多的操作空间，允许更多的医疗器械同时参与手术。另外本发明创造还可附加语音或脚踏控制装置，节省医护人力成本。