研究实现适配典型路口覆盖的路侧多相机部署，相机标定及去畸校正；实现路口相机图像的全景拼接与融合；实现视野覆盖路口范围内背景提取及常见道路元素提取；实现道路元素与二维地图集成，从俯视图视角完整表达路口环境。研究通过结合航拍地图所提取信息来提升路口建图质量。研究路口变更感知，对施工变更、交警人工接管等异常事件进行检测；将2维建图结果加以显示，提供接口接入叠加显示的业务提示内容。具体如下：

（一）适配典型路口覆盖的多相机部署研究：

（1）相机部署，包括选型、安装；

部署方式成本可控制，在满足功能的情况下尽量精简相机数量；对不同规模的路口采用差异化硬件配置方案。

（2）相机标定，包括内参获取，外参标定算法、自标定算法；

（3）相机去畸变算法；

（二）路口相机图像的全景拼接与融合研究

将路侧相机视野转换到鸟瞰图（BEV），实现路口图像拼接，背景分割及提取；

（1）研究单个路侧相机BEV获取和去畸变对齐；

（2）地图上全局位置及特征对齐；

（3）研究单相机路口背景分割提取；

（4）研究多相机视图拼接，全图特征匹配；

（5）研究多相机视图背景提取；

（6）对图像死角及其模糊阴影道路元素进行修复；

（7）对阴影区域进行明暗对比度平衡修复；

（8）使用白天清晰标线替代夜间模糊标线；

（三）路口范围内常见道路元素提取研究

主要研究路口数字化建图中的道路地图元素提取及2D模型。

（1）人行道/斑马线提取；

（2）停止线提取；

（3）车道提取，渠化待转车道提取；

（4）地面标记提取：直行左右转；

（四）路口数字化建图集成及质量提升

实现道路元素与二维地图集成，从俯视图视角完整表达路口环境。研究通过结合航拍地图所提取信息来提升路口建图质量。

（1）研究其他航拍地图ROI目标路口图获取；

（2）从航拍地图到BEV视图参考与对齐；

（3）航拍地图交叉路口道路参数提取（车道信息、交叉路口形状及结构等），用于后续建图的对齐参考与质量验证；

（五）路口变更感知研究

研究路口变更感知，对施工变更、交警人工接管等异常事件进行检测；

（1）交叉路口范围内容施工变更检测；

（2）其他交叉路口人工接管控制异常检测；

（六）二维建图结果显示

将2维建图的结果加以可视化显示，提供接口接入叠加显示的业务提示内容；

（1）建图结果对齐及后处理；

（2）结果显示及可视化优化。