本发明提供了一种CAN总线数据采集装置，它包括单片微型控制器单元、电源检测与保护单元、CAN总线检测与保护单元和闭环反馈网络单元。电源检测与保护单元包括电源保护模块、电源检测模块和电源转换模块。CAN总线检测与保护单元包括CAN总线检测模块、CAN总线保护模块和CAN通讯模块。闭环反馈网络单元包括脉宽调制信号驱动模块、脉宽调制电流反馈模块和增量编码器接口模块。本发明能够预防外部的各种异常输入电压对装置造成损坏的可能性，可保护CAN总线不受损坏，可以直接驱动直流电机、电磁阀和液压阀，可以防止电流过大而损坏外部设备，CAN总线数据采集装置的兼容性更好，并且使用非常方便。