本发明公开了一种CAN-BUS网络系统及其控制方法，系统包括车身控制器、车身电子稳定系统、安全气囊控制器、仪表模块和发动机控制模块，所述的车身控制器、车身电子稳定系统、安全气囊控制器和仪表模块均连接在CAN总线上，并通过CAN总线实现相互通讯，所述的安全气囊控制器设置在车身整车重心处，所述的安全气囊控制器内设置有横摆角传感器。采用上述结构和方法，本发明具有以下优点：1、传感器漂移量小，精度更高；2、提高传感器焊点的可靠性和元器件的使用寿命；3、安全气囊控制器处于车轮轴轴心的区域，对于左右舵车型，安装位置不变，因此不需要对车身电子稳定系统进行两次标定。