一种基于单轴控制的具有故障互补控制的电空制动方法及系统，其特征是通过采用两个独立的嵌入式电空制动单元，每一单元包含一个控制电路、压电中继阀、压电放风阀和相应的压力传感器，两单元由一个通讯与管理电路管理并安装于转向架附近，同一转向架上的两根车轴由两个嵌入式电空制动单元分别控制。本发明通过直接控制单个制动缸，可大大缩小气缸和管路的容积，具有控制响应快、精度高，安全性好的优点。