一种面向人体内腔细小管道的微型机器人及其运动方法，属于医用微型机器人的技术领域。该方法利用电机永磁铁和线圈旋转方向的相反性，以及固接于线圈和永磁铁的机器人机体内外表面不同旋向的螺旋槽，当机器人在液体环境中高速旋转时，产生的液体对机器人机体内外表面推进力是一致的，又由于内腔管壁与机器人机体外壳之间液体的动压效应，实现该机器人在人体充满黏液的内腔细小管道悬浮式快速运行，达到无损伤驱动的目的。同时，依据机器人体内封装的成像、通讯和控制模块，实现对机器人的体外无线控制。该机器人体积微小，操控方便，可用于人体内腔细小管道(如大动脉、尿道等)的检查与诊疗。