本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种离线编程示教机器人，通过数据采集系统的位置传感器分别记录关节臂上各自所对应的运动副的移动和转动信息；并将所记录的关节臂每个运动副的移动和转动信息通过通讯总线发送给上位机应用专用软件进行处理与编译，生成机器人程序。同时还公开了一种离线示教方法，只需一台示教系统即可示教任意台数的普通机器人，可针对不同构型配置以及结构参数的机器人进行示教，极大地降低了成本和示教操作难度；并且能把熟练技工的操作经验通过机械臂沉淀下来，使整个生产线达到熟练技工的技能水平，适合新进操作工人快速上手操作使用。