本发明涉及一种水下自主航行器AUV自主定位方法，包括以下步骤：一、为每个AUV设定目标位置，然后让AUV自主前往目标位置工作；二、AUV下潜后，由于追踪仪器和水流对误差造成的影响，定位精度会慢慢下降；三、各AUV定期向周围广播其坐标信息以及坐标精确度λ；四、各AUV实时计算定位精度，每当AUV的坐标精确度λ低于限定值，或者至少三个邻节点的坐标精度高于自身，此AUV就会进行坐标更新。本发明无需采用传统的水面或者水底定位锚标，可以延长AUV在水中滞留工作的时间，并且为全分布式，无中心控制，无数量限制，对网络拓扑结构无限制，可以利用正常通讯信息搭载坐标和精确度信息，有利于减少通讯量，技术成熟，运算负担轻。