本发明公开了一种油罐清洗机器人，包括机体、行走单元、清洗单元、控制单元、传感通讯单元和供电单元；机体包括底板、下壳体和上壳体；行走单元包括三个驱动轮和三个驱动轮液压马达；清洗单元由清扫装置和自激脉冲装置构成，清扫装置包括三个清洗盘刷和三个清洗盘刷液压马达，自激脉冲装置包括脉冲装置液压马达、伸缩梁组件和自激振荡脉冲喷嘴；控制单元由远程控制部分和机体控制部分构成；传感通讯单元包括压力传感器、温度传感器、红外传感器、超声波传感器、水平姿态传感器、浊度传感器、摄像头和油气浓度监测仪。本发明设计新颖，智能化程度高，工作可靠性高，安全性能好，能够实现全方位清洗，节能环保，实用性强，推广应用价值高。