一种混合动力汽车制动力补偿方法，其是在制动主缸与液压管路之间设计了一个串联的液压装置，当制动的时候，里面充满液压油，与制动主缸的主管路相连接，其液压的驱动方式为一个液压电动马达。通过测试连续模拟量踏板行程输入，得到驾驶员的制动需求，补偿装置控制器与混合动力控制器HCU之间存在CAN通讯，通过采集回收能量电机的电流、扭矩、电机系统的温度、电池的电量SOC、电池的温度等数据，计算补偿力的大小，从而确定连续补偿力矩的大小，从而避免因为回收扭矩的变化，出现制动一致性和效果很差的情况。本发明使数据通讯与液压都可以以毫秒级的速度响应，其结构简单，保证了系统的安全可靠性。本发明还可以保证驾驶员制动踏板的一致性，保证在尽可能多的回收制动能量的同时，制动距离也能达到法规要求。