一种具有自定位功能的展缩关节式磁场强度探测机器人，属于机器人技术领域。本发明包括：多个轮模块—关节组合套件、主运载平台、磁场强度传感阵列、标记点涂布机械手臂、无线通讯模块和机载观察及定位设备，标记点涂布机械手臂、无线通讯模块和机载观察及定位设备分别设置在不同的轮模块—关节组合套件上，主运载平台位于机器人中央，磁场强度传感阵列设置在主运载平台上。轮模块—关节组合套件的轮模块、末端平台和水平回转式可展缩关节臂之间通过末端转轴及关节铰链串联连接，既可相对运动实现展缩，又可锁死实现固连；机载定位设备包括全景摄像头、定向摄像头和激光测距仪。本发明可实现自定位，体积小巧，便于使用和维护。