本发明公开了一种立体停车设备嵌入式模块化串行控制系统，它采用CAN总线通讯方式进行集中管理分散控制，由一个方向控制模块来控制车库里每层车位的升降和平移，其中，人机界面包括输入设备和输出设备，通过CAN总线与方向控制模块相连接；方向控制模块通过CAN总线与人机界面和单元控制模块相连接，发出控制信号至单元控制模块；至少一个单元控制模块，通过CAN总线与方向控制模块相连接，位于车库的每个车位中，采集该车位的数据信号，将数据信号送入方向控制模块中；同时接收来自方向控制模块的控制信号，从而控制电机的动作。本发明的方向控制模块、单元控制模块和人机界面之间由CAN总线通讯，易于实现程序的通用性，便于扩展。