本发明公开了一种多轴复合驱动塔机控制方法，数据采集单元（1）采集塔机系统电气传感器（5）信号。定位及姿态解算单元（2）解算出塔机实时位置和姿态信息，并由安全监控及无线通讯单元（3）发送至上位机，同时接收上位机发送的群塔碰撞预警指令，安全监控及无线通讯单元（3）同步监控系统参数的安全限位信息，形成安全超限报警信号。若不存在安全超限报警信号和群塔碰撞预警指令，则逆变算法解算单元（4）根据塔机执行机构电机（6）的目标速度，结合塔机执行机构电机（6）的实时速度与电流信息完成矢量控制算法，驱动塔机执行机构电机（6）完成多轴同步动作，实现塔机起升、变幅、回转和行走作业，本发明具控制功能丰富的优点。