一种机器人技术领域的用于自重构模块机器人的基于销轴楔合的对接机构，包括：固定套通讯模块、活动套对接机构以及框架机构，其中：固定套通讯模块置于所述对接机构的端面外圆，活动套对接机构转动嵌套于固定套通讯模块内，框架机构一端设置于固定套底部，另一端与机器人手臂相连。本对接机构结构设计简洁、合理，实现对接过程便捷，运动零部件少，可靠性高，对接精度由机械结构保证，精度高，能很好完成模块之间的对接。